CN119781529A 一种面向群目标的转台跟踪控制方法 （武汉光谷航天三江激光产业技术研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119781529A

(43)申请公布日2025.04.08

(21)申请号202411840818.4

(22)申请日2024.12.13

(71)申请人武汉光谷航天三江激光产业技术研究院有限公司

地址430000湖北省武汉市东湖新技术开

发区科技三路99号（自贸区武汉片区）

(72)发明人王雅雷史要涛于临昕于翠萍于创利顾健李乐

(74)专利代理机构武汉智汇为专利代理事务所(普通合伙)42235

专利代理师李恭渝

(51)Int.Cl.

G05D3/12(2006.01)

权利要求书2页说明书9页附图6页

(54)发明名称

一种面向群目标的转台跟踪控制方法

(57)摘要

CN119781529A本发明提供了一种面向群目标的转台跟踪控制方法，属于高精度转台控制技术领域，该控制方法基于转台跟踪系统实现，包括伺服控制模块、转台和构型识别模块；构型识别模块用于计算主节点无人机的脱靶量，并将脱靶量与跟踪点期望值间的误差传给伺服控制模块；伺服控制模块根据误差、利用PI控制算法计算转台的运动速度并控制转台转动，PI控制算法包括以下步骤：根据误差值，将转台速度环PI控制器的比例参数和积分参数进行分段调节。本发明利用分段PI控制算法进行分段调节，并利用改进的