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四足机器人腿部关节电机阻抗控制与柔顺行走步态生成算法设计

摘要

随着机器人技术的飞速发展，四足机器人因其在复杂地形下卓越的适应能力，成为机器人领域的研究热点。然而，面对非结构化环境中的未知冲击与多变地面刚度，传统的刚性位置控制难以保证行走的稳定性与安全性，极易导致关节电机过载或机体失稳。本课题旨在设计一套融合变阻抗控制与中央模式发生器（CPG）的步态生成算法，以提升四足机器人在复杂地形下的通过性与柔顺性。

本文首先基于拉格朗日方法建立了四足机器人单腿动力学模型，深入分析了腿部运动学与动力学特性，为后续控制策略设计奠定了理论基础。其次，针对地面刚度未知的问题，设计了一种变阻抗参数自适应调节机制，使关节电机能够根据接触力反馈实时调整刚度与阻尼系数，实现了软硬地面的平滑过渡与冲击缓冲。在此基础上，结合CPG技术设计了稳定的节律步态生成算法，通过振荡器网络产生平滑、周期的关节轨迹，并引入反馈调制机制以应对外部扰动。

论文遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程思路，详细阐述了控制系统的软硬件架构与核心算法流程。通过仿真平台搭建了虚拟样机，并在不同地形条件下进行了大量对比实验。实验结果表明，所设计的算法能有效降低落地冲击峰值力约25%，显著提升了机器人在草地、碎石地等复杂地形下的行走稳定性。本设计不仅验证了变阻抗控制与CPG结合的有效性，也为四足机器人的实用化