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面向手术机器人的主从操作力反馈系统设计

摘要

随着微创手术机器人的广泛应用，医生在远程操作中丧失直接触觉反馈的问题日益凸显。这导致术中组织夹持力失控、缝合误伤等风险显著增加，成为制约手术机器人安全性与精度的核心痛点。本课题旨在设计一套面向手术机器人的主从操作力反馈系统，将从手端受力实时映射至医生操作主手，恢复手术操作的“触感闭环”。

本论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先，分析力反馈缺失的现实痛点，明确系统力感知、力映射与力呈现的功能需求。其次，构建基于阻抗控制的三层系统架构，完成主手力反馈机构与控制模块的总体设计。进而，深入剖析多维力解算与阻抗控制算法，规范内部与外部接口设计。随后，实现软硬件协同开发，攻克力反馈震荡抑制与通信延迟补偿等关键技术难点。最后，通过功能与性能测试验证系统有效性。

本设计的核心创新在于提出了一种基于自适应阻尼的力反馈阻抗控制策略，有效抑制了高频力信号引发的主手震荡，提升了力呈现的平滑度与逼真度。系统力反馈精度达0.1N，响应延迟低于10ms，为提升远程手术操作触感与精度提供了可靠的技术支撑。

第一章绪论

1.1研究背景

微创手术机器人凭借其操作灵活、视野清晰及创伤小等优势，已逐渐成为现代外科手术的重要发展方向。以达芬奇手术系统为代表的商业机器人，在全球范围内完成了数百万例复杂手术，极大地推动了