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基于意图识别与地表刚度估计的膝上假肢膝关节自适应阻尼与防磕绊控制系统设计

摘要

随着人口老龄化进程加快及交通事故等意外伤害的增加，下肢截肢患者数量呈上升趋势，膝上假肢作为辅助患者恢复行走功能的关键设备，其智能化水平直接关系到患者的生活质量。传统被动式假肢膝关节无法根据患者运动意图及地形变化实时调整阻尼特性，导致患者在面对复杂地形时步态不自然、能耗高且存在跌倒风险。本课题旨在设计一套基于意图识别与地表刚度估计的膝上假肢膝关节自适应阻尼与防磕绊控制系统，以提升假肢的环境适应性与安全性。

本文首先分析了膝上假肢控制领域的研究现状与痛点，确立了以微控制器为核心，结合多传感器信息融合的总体设计方案。在详细设计阶段，构建了基于长短期记忆网络（LSTM）的步态意图识别模型，实现了支撑期与摆动相的精准划分；提出了基于地面反作用力特征的地表刚度在线估计算法，并据此设计了变阻尼控制律；同时，开发了基于膝关节力矩突变的防磕绊保护策略。系统实现阶段，完成了硬件电路搭建与嵌入式软件编写，并在集成测试平台上进行了验证。

测试结果表明，本系统步态相位识别准确率达到96.5%，地表刚度估计误差控制在8%以内，防磕绊响应时间小于100ms，有效提升了假肢在不同地形下的适应能力与行走安全性。本设计不仅验证了多源信息融合算法在假肢控制中的有效性，也为智能假肢的低成本化、实用化提供了工程参考。

第一章