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面向海洋监测群的无人艇自适应拓扑中继与水下声学数据收集系统设计

摘要

面向海洋环境监测中水下传感器网络数据回传瓶颈，本课题设计一套将无人艇作为移动自适应中继节点的数据收集系统。系统以多艘无人艇构成动态拓扑的水面中继层，向下利用水声多址接入技术汇聚水下传感器节点的监测数据，向上通过艇间协同将数据转发至岸基数据中心,实现高可靠、低时延的数据回传。设计过程中遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路，各章内容环环相扣。首先分析海洋监测群感知场景下的现实需求与现有方案不足，明确系统设计目标;进而对水声通信、多址接入、无人艇轨迹规划等关键技术进行选型与论证;在此基础上完成系统总体架构、功能模块与数据结构设计;详细设计阶段对时隙-码分多址接入协议、基于势场法的分布式轨迹规划等核心算法进行流程与接口定义;实现章节展示了多艇协同仿真平台的搭建，并对核心功能的运行效果进行说明;最后通过功能与性能测试验证系统满足设计指标。系统核心创新在于将多址接入时序与无人艇位置轨迹进行在线联合优化，在水面中继拓扑实时变化条件下有效降低水声链路碰撞概率，提升吞吐量。全文总字数约2.5万字，可为海洋无人系统智能数据采集提供一种工程设计方案参考。

关键词：移动群智感知；无人艇；水声多址接入；自适应拓扑；轨迹规划；数据收集

第一章绪论

1.1研究背景

当前海洋环境监测正