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基于EtherCAT的六轴机器人多轴同步控制与轨迹规划

摘要

随着工业自动化向高精度与高节拍演进，六轴机器人多轴协同的同步性与轨迹平滑性成为核心痛点。传统总线刷新率低且抖动大，易导致机械抖动与轨迹畸变。本课题旨在设计基于EtherCAT的六轴同步控制系统，规划关节空间五次多项式轨迹，实现纳秒级同步与零柔性冲击。

论文遵循工程递进思路展开。首先分析高节拍场景下多轴同步与平滑运动的刚性需求；其次总体设计主站控制器与伺服从站架构，确立分层控制逻辑；进而详细设计分布式时钟同步与五次多项式插补算法；最终通过C++与SOEM框架实现系统，并在六轴台架完成同步误差与轨迹平滑度测试。

核心创新在于将EtherCAT分布式时钟的纳秒级同步机制与关节空间五次多项式轨迹规划深度融合，实现了1ms位置环同步刷新下的加速度连续过渡，有效抑制了多轴启停柔性冲击与同步累积误差。

第一章绪论

1.1研究背景

现代制造业对工业机器人的运动性能提出了极高要求。在点胶、装配等高节拍场景中，机器人需在极短时间内完成多关节的快速协同动作，这对控制系统的实时性与同步性构成了严峻挑战。

传统控制方案常受限于现场总线的通信带宽与协议机制。例如，基于CANopen或Modbus的控制系统，其通信刷新率通常仅能达到毫秒级，且存在显著的随机抖动。

这种通信延迟与不确定性直接导致多轴协同时的同步误差累积。在高速运动