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基于脑机接口的康复外骨骼意图识别与自适应阻抗控制系统设计

摘要

脑卒中与脊髓损伤导致的运动功能障碍严重威胁患者生活质量，传统康复外骨骼面临人机交互生硬、意图识别滞后等瓶颈。本课题设计一套基于脑机接口的运动意图识别与自适应阻抗控制融合系统，旨在实现外骨骼与患者间的柔顺协作。

全文按“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”递进展开。首先剖析康复外骨骼对主动感知与自适应柔顺的迫切需求；继而确立系统功能边界与非功能指标。第二章论证脑电解码、阻抗控制等关键技术的选型依据。第三章从用户角色与康复场景出发，定义意图解码、运动规划、柔顺交互等核心用例及性能指标。第四章构建“信号采集—意图解码—控制决策—外骨骼执行”四层总体架构，划分功能模块并设计数据流与存储结构。第五章深入核心算法，给出CSP-LSTM运动意图预测流程与自适应阻抗控制器设计。第六章呈现系统实现过程，阐述信号预处理、模型推理及实时控制等关键代码片段与技术难点。第七章对系统进行功能、性能及临床模拟测试，验证指标达成度。测试表明，本系统意图识别准确率达92.3%，响应延迟低于180ms，实现了柔顺的人机交互。

核心创新点在于：提出融合事件相关去同步特征与深度时序预测的脑电解码方法，并设计基于刚度椭球动态调节的自适应阻抗控制律，有效提升外骨骼随动响应速度与柔顺性。

第一章绪论

1.1研究背景

随着我国人口老龄化加