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复杂冰雪路面基于非线性观测器和附加横摆力矩的电动汽车自适应稳定性控制设计

摘要

随着电动汽车保有量的迅速增长，其在复杂路况下的行驶安全性日益受到关注，特别是在低附着系数的冰雪路面上，车辆极易发生失稳事故。现有车辆稳定性控制系统多基于高附路面设计，在冰雪工况下存在轮胎模型线性区狭窄、路面附着识别滞后及控制策略保守等问题。本课题针对冰雪路面特性，设计了一种基于非线性观测器和附加横摆力矩的电动汽车自适应稳定性控制系统。设计首先构建了适应冰雪路面的非线性轮胎模型，进而设计了路面附着系数自适应观测器，实时估算路面极限附着能力，并在此基础上提出了基于差驱附加横摆力矩的容错控制逻辑。

论文主要工作遵循“需求分析—总体设计—详细设计—实现—测试”的工程思路展开。第一章绪论阐述了冰雪路面行车安全的研究背景与意义；第二章介绍了车辆动力学建模与控制理论基础；第三章对系统的功能需求与非功能需求进行了详细分析；第四章进行了控制系统的总体架构与模块划分设计；第五章详细阐述了非线性观测器设计与稳定性控制算法核心逻辑；第六章基于MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真平台实现了控制策略；第七章通过多种工况仿真测试验证了系统的有效性；第八章总结了研究成果并展望未来方向。本设计的核心创新在于引入非线性观测器实时修正路面附着系数，并结合电动汽车转矩快速响应特性，实现了冰雪路面下的精准稳定性