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基于多传感器融合的仿人机器人三维环境感知与自主导航控制系统设计

摘要

随着仿人机器人从实验室走向复杂现实场景，其对三维环境的精准感知与动态避障能力提出了更高要求。单一传感器在非结构化环境中常受限于视野盲区或噪声干扰，难以满足稳健导航需求。本课题以仿人机器人为载体，设计了一套基于多传感器融合的三维环境感知与自主导航控制系统。

核心方案融合激光雷达的精准测距与深度视觉的丰富语义信息，构建基于语义SLAM的环境映射机制。在此基础上，设计局部路径规划与动态避障自适应导航控制算法，提升机器人在动态复杂场景中的通行效率与安全性。全文遵循工程递进思路展开。

首先进行需求分析，明确系统在感知精度与避障实时性上的指标；其次开展总体与详细设计，规划感知、决策与控制的分层架构，并细化融合算法与路径规划逻辑；最后完成系统实现与测试，验证方案的有效性。本设计的核心创新点在于将语义信息引入局部代价地图，实现了面向动态障碍物的自适应避障策略。

第一章绪论

1.1研究背景

仿人机器人因其与人类生活空间的高度适配性，在家庭服务、仓储物流及危险巡检等领域展现出巨大潜力。在这些非结构化应用场景中，机器人需在充斥着动态行人、静态障碍及光照变化的复杂三维空间内自主移动，这对环境感知与导航系统提出了严苛挑战。

传统方案多依赖单一传感器，如仅使用激光雷达构建二维栅格地图。激光雷达虽测距精度高，但缺乏三维高