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协作机器人拖动示教功能中的重力补偿与摩擦力辨识算法设计

摘要

随着工业4.0时代的到来，协作机器人凭借其安全、灵活及易于编程的特点，在智能制造领域占据了重要地位。拖动示教作为协作机器人的核心功能之一，极大地降低了操作门槛，允许非专业人员通过直接拖拽机器人末端进行轨迹记录与复现。然而，在实际应用中，机器人关节间的摩擦力与连杆重力会导致拖拽手感沉重、卡顿，严重影响示教精度与用户体验。针对这一痛点，本课题旨在设计一套高效的重力补偿与摩擦力辨识算法，实现“零力”拖拽体验与轨迹的精确复现。

本文首先建立了协作机器人的关节动力学模型，深入分析了重力与摩擦力对系统动态特性的影响机理。其次，设计了基于电流反馈的摩擦补偿与重力抵消算法，利用最小二乘法对关键动力学参数进行辨识，构建了包含库仑摩擦与粘性摩擦的复合摩擦模型。在系统设计阶段，构建了基于ROS（机器人操作系统）的软件架构，实现了从传感器数据采集、力矩计算到电机电流指令输出的闭环控制。最后，通过实验验证了算法的有效性，测试结果表明，系统在拖动示教模式下响应迅速，操作力显著降低，轨迹复现误差控制在合理范围内，验证了所提方案的可行性与工程应用价值。

关键词：协作机器人；拖动示教；重力补偿；摩擦辨识；电流反馈

第一章绪论

1.1研究背景

在现代制造业转型升级的浪潮中，传统工业机器人虽然具备高速度、高精度的优势，但其编程复杂、安全