CN119803442A 基于立体结构场景信息的激光slam地图构建方法及系统 （武汉城市职业学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119803442A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510057460.6

(22)申请日2025.01.14

(71)申请人武汉城市职业学院

地址430070湖北省武汉市洪山区野芷湖

西路10号

(72)发明人刘康张善军黄晓翔韩旭邹谦

(74)专利代理机构北京绘聚高科知识产权代理事务所(普通合伙)11832

专利代理师罗硕

(51)Int.Cl.

G01C21/00(2006.01)

G01C21/16(2006.01)

G01S17/86(2020.01)

G01S7/48(2006.01)

权利要求书4页说明书12页附图2页

(54)发明名称

基于立体结构场景信息的激光SLAM地图构

建方法及系统

(57)摘要

CN119803442A本公开提供了一种基于立体结构场景信息的激光SLAM地图构建方法及系统，本公开用IMU设备的测量数据计算出当前的重力方向，为地图初始化提供绝对方向参考；本公开除了利用特征线和特征面构建残差方程之外，还提取初始化地图中的地面和墙面等立体结构信息，并根据地面平整和墙体垂直的几何特性，施加相应约束条件，构建平面和立面的残差方程，并利用构建的多个维度的残差方程进行优化，根据优化的位姿