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基于群体智能算法的无人车-无人机协同选址与路径规划分布式调度系统设计

摘要

随着异构多智能体集群技术的快速发展，无人车与无人机协同作业在灾害救援、物流配送等领域展现出巨大潜力。然而，现有系统在面临复杂环境时，常受限于单兵作战能力不足与集中式调度易失效的痛点，难以实现车机深度协同与动态资源最优配置。本课题旨在设计一套分布式调度系统，解决无人车-无人机联合选址与多车机路径规划的协同难题。

系统首先构建了异构集群协同作业约束模型，综合考虑了无人机续航限制、无人车运载能力及时空同步等核心约束。在此基础上，设计了一种改进的混合群体智能算法，通过引入自适应权重与双层编码策略，高效求解联合选址与多车机路径规划调度策略。全文遵循工程递进思路展开：需求分析明确车机协同痛点与指标；总体设计构建分布式边缘计算架构；详细设计深化约束模型与改进算法逻辑；系统实现展示核心代码与运行效果；系统测试验证功能完备性与算法收敛性。

本设计的核心创新点在于提出了时空耦合的双层编码机制，有效解耦了选址与路径规划的复杂关联，并基于改进群体智能算法实现了分布式环境下的快速联合决策，为异构集群协同调度提供了新的工程实践参考。

第一章绪论

1.1研究背景

在灾害应急响应与复杂地形物流配送等现实场景中，单一类型的无人装备往往面临严峻的功能与性能瓶颈。无人车具备较强的地面运载能力与续航优势，但在复杂地形中视野受