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轮毂电机驱动车辆的电子差速控制策略与转矩分配优化设计

摘要

随着新能源汽车产业的迅猛发展，分布式驱动电动汽车因其独特的动力总成布局成为研究热点。轮毂电机驱动技术省去了传统的传动轴、差速器等机械部件，不仅提高了传动效率，还通过精确控制各轮转矩实现了传统车辆难以企及的动力学控制能力。然而，去除了机械差速器后，车辆在转向行驶时必须依靠电子差速控制来协调各轮转速，否则将产生运动干涉，严重影响车辆的操纵稳定性与行驶安全性。因此，设计一套高效、鲁棒的电子差速控制策略与转矩分配算法，对于提升分布式驱动车辆的整车性能具有重要的工程应用价值。

本文以四轮独立驱动轮毂电机车辆为研究对象，围绕车辆转向动力学建模、电子差速控制策略设计及四轮转矩分配优化三个核心层面展开系统研究。首先，基于车辆动力学理论，建立了包含车身、悬架、轮胎及动力系统的七自由度整车动力学模型，深入分析了车辆转向行驶时的受力特性与运动关系，为控制策略设计提供了理论支撑。其次，针对传统机械差速器缺失带来的转向困难问题，设计了一种基于横摆角速度反馈的电子差速控制算法，通过引入参考模型计算理想横摆角速度，并采用PID控制策略对实际横摆角速度进行闭环跟踪，有效解决了转向过程中的运动干涉问题。

在此基础上，为进一步提升车辆在极限工况下的操纵稳定性，本文提出了一种基于轮胎负荷率最小的四轮转矩分配优化策略。该策略构建了以轮胎附着利用