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面向特种巡检的仿人机器人自主作业任务规划与执行监控系统设计

摘要

随着工业自动化与智能化水平的不断提升，特种巡检机器人在电力、化工、核能等高危环境中的应用日益广泛。然而，传统轮式或履带式机器人在面对复杂地形、楼梯及狭窄空间时存在机动性局限，且现有系统多采用“遥控为主、自主为辅”的模式，难以应对通信中断或突发状况。针对上述问题，本课题设计并实现了一套面向特种巡检的仿人机器人自主作业任务规划与执行监控系统。系统旨在提升仿人机器人在非结构化环境下的自主决策能力与作业可靠性，核心方案采用分层任务规划架构，将复杂巡检任务分解为任务层、行为层与动作层，并结合有限状态机（FSM）与行为树实现混合控制。

论文首先分析了特种巡检场景的实际需求，确立了系统的功能指标与非功能约束。其次，构建了基于ROS2的分布式软件架构，设计了任务规划器、行为决策引擎及执行监控模块。在详细设计阶段，重点攻克了基于行为树的动态任务编排算法与基于状态机的在线容错机制，实现了动作序列的自动生成与异常状态的自适应恢复。系统实现部分完成了从仿真环境搭建到核心功能模块编码的全过程，并集成了可视化监控界面。最后，通过功能测试与性能压力测试，验证了系统在典型巡检场景下的有效性与稳定性。测试结果表明，系统任务规划成功率达到95%以上，异常恢复响应时间小于200ms，满足特种巡检的实时性与可靠性要求。本设计不仅解决了仿人