先进控制理论解析与应用.pptVIP

第三章线性系统的运动分析;3.1引言;一运动分析的实质;二零输入响应和零状态响应;二、零输入响应和零状态响应;3.2线性定常系统的运动分析;;矩阵指数函数的计算方法;(1)当A为对角线矩阵，即时;(2)当A含有如下形式;推广可得;方法三：特征值特征向量法;利用约当形变换求解

当A有重特征值时，确定矩阵Q,化A为约当标准形，如：;;重特征根;二．零初态响应;三．线性定常系统的状态运动规律;3.3线性定常系统的状态转移矩阵;满足如下矩阵方程

的n×n解阵为系统的状态转移矩阵。;矩阵指数函数有如下性质：

对任意t0，为非奇异实值常阵，因此，是

的基本解阵，即有：

将其代入，

则有线性定常系统的状态转移矩阵为：

当t0=0时，可将其表为

即对于线性定常系统来说，它的状态转移矩阵就是矩阵指数函数。;用状态转移矩阵表示的系统运动规律表示式;二．线性定常系统的状态转移矩阵的性质;第23页;总结;

;状态转移矩阵性质;

第4章线性系统的能控性和能观测性;主要内容：;能控性与能观测性的物理概念;;;二能观性定义;一线性定常系统的能控性判据;2秩判据

线性定常系统为完全能控的充要条件是：

;线性