CN119806164A 基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置 （武汉理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119806164A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510296976.6

(22)申请日2025.03.13

(71)申请人武汉理工大学

地址430070湖北省武汉市武昌区和平大

道1178号

申请人中船鹏力（南京）大气海洋信息系统

有限公司

(72)发明人马杰李露露陆小虎徐吉高

(74)专利代理机构武汉市首臻知识产权代理有限公司42229

专利代理师章辉

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D109/30(2024.01)

权利要求书5页说明书13页附图4页

(54)发明名称

基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决

策方法及装置

(57)摘要

CN119806164A基于不确定性建模的受限水域船舶避碰决策方法及装置，方法包括：将船舶运动模型与表示船舶操纵性不确定性的随机变量结合构建考虑船舶操纵性不确定性的运动模型；采用高斯分布构建考虑观测不确定性的船舶观测模型；采用高斯分布模拟船舶的转向和速度变化，以构建船舶遵守规则的不确定性模型；通过深度高斯过程模型捕捉其他船舶在航行时的运动不确定性，并构建考虑运动不确定性的他船轨迹预测模型；基于上述不确定性模型构建船舶避碰行为决策优化模型，并求解船舶