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计及弯道侧滑边界约束的智能车辆主动前轮转向与直接横摆非线性预设时间协同控制设计

摘要

智能车辆在极限弯道工况下极易因轮胎侧滑引发失稳，传统的稳定控制系统难以在预设时间内协同多种执行器并严格满足侧滑约束。本设计以四轮独立驱动智能车辆为对象，提出一种计及弯道侧滑边界约束的非线性预设时间协同控制方案。首先，建立包含非线性轮胎模型的车辆动力学模型，推导弯道极限侧滑约束的非线性包络域。其次，设计主动前轮转向与直接横摆力矩的协同控制架构，通过预设时间滑模控制律保证侧向稳定误差在有限预设时间内收敛，并引入抗积分饱和机制抑制执行器饱和带来的性能恶化。再次，利用Lyapunov理论证明闭环系统的预设时间稳定性。最后，通过MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真验证所提策略能够严格满足侧滑约束，在预设时间内实现精准轨迹跟踪与横向稳定，显著提升极限工况下的主动安全水平。本设计为智能车辆横摆稳定控制提供了一种兼顾约束满足与快速收敛的系统性方案，具有重要的理论意义和工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

智能车辆在高速过弯或湿滑路面等极限工况下，轮胎侧向力极易达到饱和，引发侧滑甚至侧翻等失稳事故。弯道安全性已成为制约智能驾驶规模化落地的主要瓶颈之一。

统计表明，超过40%的致命交通事故与弯道侧滑失稳直接相关。

现有稳定性控制多依赖电子稳定程序对车轮制动或驱动进行单方向调