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大模型驱动的无人机集群自然语言交互式指挥与自主协同控制系统设计

摘要

随着无人机集群在应急救援与侦察监测等复杂场景的广泛应用，传统基于脚本或专业遥控器的控制方式存在交互门槛高、动态适应性差等痛点。本课题旨在设计一种基于大语言模型的无人机集群自然语言交互式指挥与自主协同控制系统，将人类模糊的语言指令精准映射为集群的可执行动作，并实现动态任务分配与自主避障协同。系统采用云-边-端协同架构，云端大模型负责指令解析与任务拆解，边端地面站执行匈牙利算法动态分配，无人机端基于人工势场法实现实时避障与协同。

全文按照工程递进思路展开。第一章剖析现实痛点并明确设计目标；第二章论证大模型解析与集群协同算法的技术选型；第三章细化自然语言指挥与避障等功能及非功能需求；第四章构建云边端总体架构与数据模型；第五章深入设计指令解析映射、动态分配与势场避障的核心算法流程；第六章展示系统核心代码实现与难点攻克；第七章通过仿真环境验证系统功能与性能指标；第八章总结成果并展望端侧轻量化部署方向。本设计的核心创新在于构建了从自然语言到多机协同控制的端到端映射框架，并实现了宏观大模型调度与微观势场避障的有机融合。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，无人机集群技术在农业巡检、灾害救援与物流配送等领域展现出巨大潜力。多机协同能够突破单机在载荷与视野上的局限，通过分布式协作大幅提升作业效率与覆盖范围。然