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无人机集群协同搜索与覆盖路径规划算法设计

摘要

随着无人机技术的快速发展，单机作业已难以满足大规模复杂区域的搜索需求，集群协同搜索成为航空航天自动化领域的重要研究方向。然而，现有集群搜索方案常面临任务分配不合理、路径重复率高及动态碰撞风险等痛点。本课题以最大化搜索效率与全覆盖为目标，设计了一套无人机集群协同搜索与覆盖路径规划算法系统。

核心方案采用改进遗传算法进行搜索子区域分配，结合改进粒子群算法生成局部覆盖路径，并引入动态避碰机制保障飞行安全。论文遵循工程递进思路展开：首先进行需求分析，明确覆盖率与避碰指标；其次开展总体与详细设计，构建分布式协同架构与算法模型；随后完成系统实现，攻克早熟收敛与动态避碰难点；最终通过仿真测试验证系统性能。

本设计的核心创新点在于提出“全局分配-局部规划”的双层协同机制，并在遗传算法中引入自适应交叉变异策略，在粒子群算法中设计动态惯性权重，有效避免了搜索重复与碰撞，显著提升了集群搜索效率。

第一章绪论

1.1研究背景

在灾后救援、环境监测及地质勘探等航空航天自动化应用场景中，对广域未知环境的快速搜索与覆盖是至关重要的前置任务。传统单无人机搜索模式在面对大规模复杂任务区域时，往往暴露出续航能力有限、搜索效率低下及容错性差等现实痛点。

随着多智能体协同技术的发展，无人机集群通过分布式协作能够显著提升任务执行效率。然而，现有集群搜索方