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基于图神经网络的点云语义分割与物体识别系统设计

摘要

随着室内服务机器人与增强现实技术的快速发展，对室内场景的精确三维理解成为关键痛点。传统点云处理方法难以有效处理点云的无序性与稀疏性，导致家具与障碍物识别精度受限。本课题旨在设计一种基于图神经网络的点云语义分割与物体识别系统，核心方案采用K近邻算法将离散点云构建为局部图结构，并融合EdgeConv与PointNet++提取深层几何特征，从而实现室内场景中家具及障碍物的高效识别。

全文按照工程递进思路展开。第一章进行绪论分析，明确室内场景感知的现实需求与痛点；第二章论证图神经网络与点云处理技术的选型依据；第三章细化系统功能与非功能需求，完成需求建模；第四章规划系统总体架构，设计数据存储与模块交互；第五章深入阐述图构建与特征提取的核心算法逻辑及接口设计；第六章展示系统核心代码实现与难点突破；第七章通过功能与精度测试验证系统有效性；第八章总结设计成果并展望未来优化方向。

本设计的核心创新点在于采用动态图卷积与层级特征提取的融合策略，有效克服了点云局部几何特征丢失问题，显著提升了室内复杂场景下小尺度障碍物的识别准确率。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，室内服务机器人、自动驾驶导航以及混合现实等技术迅速普及，这些应用的核心前提是机器设备能够精准感知与理解周围的三维环境。与二维图像相比，三维点云数据直接保留了场景的空