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基于自适应动态规划的水下机器人自主作业能耗优化与轨迹跟踪控制设计

摘要

水下机器人自主作业能力的提升，对海洋资源勘探与水下设施维护具有重要意义。受限于携带能源有限，如何在完成复杂轨迹跟踪任务的同时，最大限度降低推进能耗，是当前自主水下航行器（AUV）控制领域亟待解决的核心痛点。本设计借鉴无人机多智能体集群中的自适应动态规划（ADP）思想，提出一种面向水下机器人的能耗最优轨迹规划与跟踪控制一体化方案。首先，建立包含水动力阻尼与推进器损耗的六自由度能耗模型，精确量化运动与能量消耗的耦合关系。在此基础上，设计基于执行-评价网络结构的ADP控制器，将轨迹跟踪误差与能耗指标统一为代价函数，在线逼近最优控制策略。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路，系统阐述了能耗模型构建、ADP控制器参数化、仿真验证环境搭建等关键环节。仿真结果表明，相比传统模型预测控制，本方案在保证轨迹跟踪精度的同时，能耗降低约18.7%，且对海流扰动具有更强的鲁棒性。本设计的创新点在于将ADP的在线自学习能力与水下环境的非线性特征相结合，实现了跟踪精度与能耗的协同优化，为延长水下机器人作业时长提供了新的技术途径。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，海洋资源开发、海底管道巡检、水下搜救打捞等任务对自主水下机器人（AUV）的依赖程度急剧上升。AUV需在复杂未知的海洋环境中长