CN119806118A 一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119806118A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202510296372.1

(22)申请日2025.03.13

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人李红石熠韩吕攀杨国青

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

专利代理师郑海峰

(51)Int.Cl.

G05B23/02(2006.01)

权利要求书3页说明书5页附图3页

(54)发明名称

一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方

法及系统

(57)摘要

CN119806118A本发明提供了一种基于虚拟化的四足机器人故障恢复方法及系统，属于机器人控制领域。故障恢复系统包括Linux虚拟机和控制器监控系统，虚拟机上运行有四足机器人控制器。每当MPC运行固定迭代次数，控制器记录机器人的运行状态信息，将其与魔数打包通过共享内存发送给控制器监控系统；控制器监控系统设置定时器进行心跳报文检查，检查异常时触发Linux虚拟机重启机制，Linux虚拟机重启后，将存储的最新的机器人运行状态信息同步回控制器中，使四足机器人恢复为最新的运行状态信息所对应的状态。本发明提升了四足机器人对软件故障的抵抗能力，使得机器人在运行过程