高速视觉反馈下轻质球捕捉运动研究.pdfVIP

会议录2015年IEEE机器人与仿生学会议

，，2015年12月6‑9日

高速视觉反馈下的轻质球捕捉运动规划

村上健一、山川裕二、仙野拓和石川正俊

—高速操作具有巨大的潜力，可以通过利用高速运动

的特点产生新的机器人技能。本研究的目的是使用高速手‑臂

系统和高速视觉反馈来捕捉轻质球。在捕捉高速移动的轻质球

时，一个主要问题是球在接触手后容易弹开。因此，在本文中，

我们提出了一种减少手与球之间相对速度的捕捉策略。我们展

示了高速操作器捕捉球的实验结果。

I.引言

图1.研究概念

近年来，关于机器人操作器动态操作的研究有很多。

动态操作是指通过利用物体与操作器之间的不稳定或非

接触状态，实现物体与操作器之间接触状态的变化。通这项研究考虑了物体的旋转，但结果仅限于模拟，运动

过动态操作，人类可以实现诸如“击打”、“投掷”和是二维的，且物体的速度并不高。在我们之前的研究

“捕捉”等灵巧操作。[1]抛接[2]控制物体姿态是机器[13],中，我们提出了“逆向运动方法”，通过抛掷动作

人操作器动态操作研究的例子。