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面向陡坡果园的单轨运输车防侧翻姿态控制与负载自适应速度规划算法设计

摘要

我国南方丘陵山区果园地形陡峭、道路狭窄，传统轮式运输设备难以适应，单轨运输车因通过性强而得到广泛应用。然而，在满载下坡或空载上坡工况中，车辆质心位置随负载剧烈变化，极易引发侧翻事故，严重制约作业安全与运输效率。针对这一痛点，本论文设计了一种融合防侧翻姿态控制与负载自适应速度规划的算法框架。核心方案包括：建立陡坡变负载工况下的六自由度动力学模型，设计基于模型预测控制（MPC）的防侧翻姿态控制器，实时调节横向摆角与垂向载荷分配；并在此基础上，构建以负载质量与坡度角为输入的自适应速度规划策略，确保驱动力与制动力的安全边界。论文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。第一章分析陡坡果园运输的安全需求与现有方案不足；第二章梳理模型预测控制与车辆动力学等关键技术；第三章提炼功能与非功能需求；第四章设计分层递阶的系统架构；第五章详述姿态控制器与速度规划器的算法流程；第六章在Simulink/CarSim联合仿真环境中实现算法；第七章通过多工况仿真测试验证有效性；第八章总结工作并展望。设计创新点在于将变负载质心估计与MPC滚动优化结合，并引入负载自适应速度调节，实现了单轨车在陡坡果园中的主动防侧翻与平稳运输。

第一章绪论

1.1研究背景

我国柑橘、苹果等果园多分布于丘陵山地，坡度