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基于多模态大模型的智能机器人开放场景指令理解与动作执行控制设计

摘要

随着服务机器人逐渐进入家庭、医疗、物流等开放场景，用户对机器人自然交互与自主操作能力的需求日益迫切。传统机器人依赖结构化指令与预编程动作，难以应对模糊语音指令与非结构化环境变化。本设计以多模态大模型为核心，构建了一种面向开放场景的智能机器人指令理解与动作执行控制系统，旨在实现从自然语言指令到可执行动作序列的端到端生成与自适应控制。

系统采用模块化架构，包含多模态感知层、指令解析与规划层、底层自适应控制层。多模态感知层融合视觉、语音与深度信息，利用视觉-语言大模型提取场景语义与物体位姿；指令解析与规划层基于大语言模型进行意图理解、任务分解与动作序列生成，并通过思维链提示实现纠错与重规划；底层控制层接收动作元指令，通过自适应导纳控制器与视觉伺服完成精细操作，并具备在线参数调整能力。设计选用MiniGPT-4作为多模态理解模型，LLaMA-2进行指令规划，结合ROS2与MoveIt!实现控制框架，完成了从“听到指令”到“执行动作”的全链路验证。

测试结果表明，在20种常见家庭服务场景中，系统对模糊指令的意图识别准确率达92.3%，动作序列生成成功率为88.6%，平均响应延迟为2.7秒，拾取与放置操作精度优于±2cm。本设计为多模态大模型在机器人开放环境下的工程化应用提供了可行方案，也为后续研究轻量