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面向不规则货物的机械臂单/双臂协同抓取姿态规划与力闭环控制系统设计

摘要

随着物流仓储自动化水平持续提升，不规则货物的无人化抓取成为制约整体效率的关键瓶颈。传统规则化抓取方法难以适应形状多变、重心不确定的货物，易导致抓取失败或货物损坏。本课题针对这一痛点，设计了一套面向不规则货物的机械臂单/双臂协同抓取姿态规划与力闭环控制系统。

系统首先建立基于三维点云的不规则货物重心估计模型，通过区域分割与密度加权实现重心快速逼近。在此基础上，构建抓取稳定性模型，以力封闭条件与抗滑移裕度为核心指标，筛选可行抓取姿态。针对单臂与双臂协同场景，设计了分层姿态规划策略：单臂模式采用接触约束下的最优抓取姿态搜索；双臂协同模式引入主从臂力分配与实时姿态调整，通过力闭环控制实现抓取合力均衡。控制策略采用导纳控制与力跟踪PID结合的复合结构，确保抓取过程柔顺稳定。

本论文涵盖需求分析、总体设计、详细设计、系统实现与测试验证的全流程。核心创新点在于提出了一种融合重心估计与力闭环分配的协同抓取框架，并基于力传感器与力矩观测器实现了抓取力的实时闭环调节。测试结果表明，系统对不规则货物抓取成功率可达93.5%，抓取力超调小于8%，有效提升了物流仓储场景下异形件抓取的可靠性与适应性。

第一章绪论

1.1研究背景

物流仓储行业正经历从自动化向智能化的快速转型，无人仓、无人配送等场景对机械臂抓取技术提