线性控制系统解析与案例分析.pptVIP

第五章线性控制系统的综合;系统的综合就是对于给定控制对象和指定的期望运动行为，确定控制作用。通常采用反馈形式。

综合问题涉及3个元素：受控对象、性能指标和控制输入。;（3）控制算法

状态反馈;常见综合问题类型：

（1）镇定问题，控制器设计目标是使反馈闭环系统渐近稳定。

（2）极点配备问题，以一组期望闭环系统特征值作为性能指标，综合目标是闭环系统特征值置于复平面上期望位置。

（3）解耦问题，将m个输入m个输出系统化为m个单输入单输出系统，虽然导出的反馈控制系统实现一种输出仅由一种输入所控制。

（4）跟踪问题，外部存在干扰时输出无静差地跟踪参照信号输入。

实现中的问题：

假如状态变量不能直接测量，则需要由控制输入u和输出y重构状态，这称为观测器设计问题。;记系统S=（A，B，C），其状态x，输入u，输出y的维数分别为n，p，q。设kx作为反馈量组成闭环，反馈到系统的输入端，这种反馈形式称为对S系统的状态反馈。;V为参照输入，将（5-4）代入（5-1）中得反馈系统;定理5.1（状态反馈系统能控性）对线性时不变系统，状态反馈保持能控性。;其次，把受控系统S可看成是的状态反馈系统，即有;例5.1设能控能观系统;5.2多变量系统的极