CN119816400A 机器人系统、机器人的诊断装置、诊断方法以及诊断程序 （发那科株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119816400A

(43)申请公布日2025.04.11

(21)申请号202280099576.0

(22)申请日2022.09.09

(85)PCT国际申请进入国家阶段日2025.02.26

(86)PCT国际申请的申请数据

PCT/JP2022/0338232022.09.09

(87)PCT国际申请的公布数据

WO2024/053079JA2024.03.14

(71)申请人发那科株式会社地址日本山梨县

(72)发明人若林一贵大野真澄中川浩

(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201

专利代理师宋融冰

(51)Int.Cl.

B25J13/08(2006.01)

权利要求书2页说明书9页附图8页

(54)发明名称

机器人系统、机器人的诊断装置、诊断方法

以及诊断程序

(57)摘要

CN119816400A机器人系统(100)具备：机器人(10)，其具有两个以上的关节(A1～A6)；传感器(S)，其能够检测用于测定或推定作用于机器人(10)的外力的物理量；以及诊断装置，其诊断机器人(10)，诊断装置基于根据由传感器(S)检测出的物理量测定或推定的外力，计算作用于各关节(A1～A6)的各关节(A1～A6)的动作方向以外