CN119818195A 手术器械回退控制方法、可读存储介质及手术机器人系统 （上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119818195A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202311322807.2

(22)申请日2023.10.12

(71)申请人上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司

地址201203上海市浦东新区中国（上海）

自由贸易试验区张东路1601号1幢B区

101室

(72)发明人请求不公布姓名请求不公布姓名王家寅请求不公布姓名

请求不公布姓名

(74)专利代理机构上海思捷知识产权代理有限

公司31295

专利代理师竹励萍

(51)Int.Cl.

A61B34/37(2016.01)

权利要求书2页说明书7页附图7页

(54)发明名称

手术器械回退控制方法、可读存储介质及手

术机器人系统

(57)摘要

CN119818195A本发明提供一种手术器械回退控制方法、可读存储介质及手术机器人系统，所述手术器械回退控制方法包括：根据手术器械于回退前的形态进行关键点离散，并根据离散后的关键点重构得到样条线；当手术器械处于回退过程中的形态时，基于各所述关键点与所述样条线的距离构建代价函数；寻找到满足所述代价函数对时间的导数求得最小值时的所述肘腕关节的指令速度；对所述指令速度进行积分，得到所述肘腕关节的指令位置，并基于所述指令速度和所述指令位置控制所述