CN119818186A 一种磁性软体机器人的磁定位方法、系统、设备、介质 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119818186A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510307323.3

(22)申请日2025.03.17

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人胡松钰何颖胡家荣胡佳滢刘安傅建中

(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200

专利代理师邱启旺

(51)Int.Cl.

A61B34/20(2016.01)

A61B5/06(2006.01)

A61B34/30(2016.01)

权利要求书3页说明书6页附图2页

(54)发明名称

一种磁性软体机器人的磁定位方法、系统、

设备、介质

(57)摘要

CN119818186A本发明公开了一种磁性软体机器人的磁定位方法、系统、设备、介质，所述方法包括：计算磁性软体机器人在每一磁传感器所在位置处产生的驱动磁场；其中，所述磁性软体机器人由矩形电磁线圈组驱动，且其头部嵌有永磁体；计算每一磁传感器所在位置处的理论磁感应强度；基于每一磁传感器检测的实际磁感应强度与每一磁传感器所在位置处的理论磁感应强度的差值，构建以永磁体位置、姿态为变量，且剔除环境磁场、驱动磁场的磁感应强度误差函数；求解误差函数，获取永磁体的位置