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两轮自平衡小车的原理分析案例

1.1两轮自平衡小车直立运动分析

如果我们想要让两轮自平衡小车保持直立平衡，我们就需要给定小车一个负反馈的环到平衡小车中，因为我们在让小车前进的同时，需要给一个负反馈，让两轮自平衡小车保持一个角度回到正的一个过程，如果我们给他正反馈，则小车跟会趋同反应往前冲，所以我们会给一个负反馈，在这种情况下，我们就需要对小车的直立运动进行控制。控制可以分为以下三个部分：

（1）控制两轮自平衡小车的垂直平衡：两轮平衡小车的垂直平衡我们通常采用控制小车的两个步进电机来进行调整自平衡小车的姿态。

（2）控制两轮自平衡小车的速度：从理论来看，只要对两轮平衡小车的倾斜角做调度就能