基于ROS2的分布式多机器人协同搬运与编队控制.docxVIP

PAGE2

基于ROS2的分布式多机器人协同搬运与编队控制

摘要

随着物流仓储与智能制造领域对大型构件搬运需求的日益增长，传统单体机器人因承载能力与灵活性受限，难以胜任大尺寸物体搬运任务。多机器人协同搬运通过编队控制与分布式通信，可有效突破单机局限，提升系统容错性与作业效率。本课题以搬运大型板材为场景，采用ROS2与DDS通信架构，设计一种虚拟结构编队算法，实现多机器人实时位姿共享与协同搬运控制。论文核心目标在于构建一套可扩展、低延时的分布式多机器人协同搬运系统，保障编队稳定与物体运输精度。

本论文按照“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进脉络展开。首先分析大尺寸物体搬运的痛点及现有方案不足，明确系统功能与非功能需求。随后提出分层分布式系统架构，划分编队控制、通信、感知与执行模块，并设计基于ROS2话题的实时位姿共享机制。详细设计部分重点阐述虚拟结构编队算法的数学建模、领航-跟随扩展策略及避碰逻辑，并给出模块间接口定义。系统实现基于Gazebo仿真与真实TurtleBot3平台，验证编队形成、队形保持与协同搬运能力。测试结果表明，在5台机器人编队搬运1.2米长板材时，横向偏差小于0.03米，通信延迟低于5毫秒，满足设计指标。本文创新点在于将虚拟结构法与DDS实时数据分发相结合，提出动态权值调整的编队恢复策略，有效提升了队形扰动下的鲁棒性。

关键词：多机器人系统