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探索性水下机器人的仿生游动姿态与视觉传达设计

摘要

随着海洋资源开发与水下监测需求的日益增长，探索性水下机器人作为人类感知深蓝的重要工具，其机动性与交互性成为研究热点。传统螺旋桨推进的水下机器人存在噪音大、能耗高、隐蔽性差及对生态环境扰动大等问题，难以满足精细化探测与近距离观测的需求。本课题旨在设计一款融合仿生游动姿态与视觉传达系统的探索性水下机器人，通过模仿鱼类游动机制提升运动性能，结合状态指示灯的视觉设计优化人机交互体验。

本文首先分析了水下探测环境对机器人隐蔽性与交互性的双重需求，确立了以仿生形态设计与视觉交互设计为核心的研究路径。在总体设计阶段，构建了基于多关节串联的仿生机器鱼硬件架构，采用中央模式发生器（CPG）控制模型实现高机动性的游动姿态；同时，设计了基于RGBLED阵列的视觉传达系统，用于实时反馈机器人状态。详细设计阶段，重点攻克了多自由度游动控制算法与水下光效编码协议，实现了机器人在复杂水域的灵活运动与直观交互。系统实现环节，完成了机械结构搭建、电路系统封装及嵌入式软件编写，并进行了水池环境下的功能验证。测试结果表明，该机器人具备良好的游动灵活性与隐蔽性，视觉传达系统能有效提升水下状态识别的准确率与响应速度，达到了预期设计目标。

第一章绪论

1.1研究背景

海洋覆盖了地球表面约71%的面积，蕴藏着丰富的生物资源、矿产资源和能源，是人类未来发