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基于多源感觉反馈与闭环脑机接口的仿生手触觉复现与抓取柔顺系统设计

摘要

随着生物机电工程技术的飞速发展，智能假肢已成为截肢患者恢复肢体功能、重返社会的重要辅助工具。然而，现有假肢系统普遍缺乏有效的触觉反馈机制，导致患者在操作时无法感知抓握力度与物体性状，极易造成物体滑落或损坏，严重影响了假肢的操控自然性与实用性。针对这一核心痛点，本课题设计并实现了一套基于多源感觉反馈与闭环脑机接口的仿生手触觉复现与抓取柔顺系统。

本论文首先深入分析了截肢患者对触觉反馈与柔顺抓取的现实需求，确立了以多源触觉信息采集、神经编码映射、闭环反馈控制为核心的设计目标。在总体设计阶段，构建了包含感知层、处理层、反馈层与执行层的系统架构，重点解决了异构传感器数据融合与脑机接口映射策略问题。在详细设计与实现阶段，设计了基于脉冲频率调制的触觉编码算法与基于阻抗控制的柔顺抓取策略，并在嵌入式硬件平台上完成了系统开发。

测试结果表明，该系统能够有效提取仿生手指尖的压力、滑移等多源触觉信号，并将其编码为电脉冲信号通过脑机接口反馈给患者，实现了触觉的“复现”。同时，系统在抓取不同硬度与形状的物体时表现出良好的柔顺性与自适应能力。本设计不仅验证了多源感觉反馈在假肢控制中的可行性，也为下一代智能假肢的研发提供了重要的理论依据与技术参考。

第一章绪论

1.1研究背景

肢体缺失不仅给患者带来身体上的残疾，更造