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伴随式轮椅机器人的乘员意图预测与复杂路面自适应柔顺跟随控制系统设计

摘要

随着全球人口老龄化趋势的加剧，行动不便群体的出行辅助问题日益凸显，智能轮椅机器人作为重要的助行设备，其智能化水平直接关系到乘员的舒适度与安全性。针对现有电动轮椅在人机交互生硬、复杂路面适应性差等问题，本课题设计了一款伴随式轮椅机器人系统，重点攻克乘员行为意图的精准预测与复杂路面下的柔顺跟随控制两大核心技术。

论文首先分析了人机交互过程中的力学特性，构建了基于多传感器融合的乘员行为意图预测模型，实现对乘员转向、启停等意图的快速识别。其次，针对非结构化路面带来的动态扰动问题，设计了基于阻抗控制原理的自适应柔顺跟随控制策略，有效抑制了路面不平整引起的震动与冲击。系统总体设计遵循“感知-决策-执行”的工程逻辑，详细阐述了硬件选型、软件架构及核心算法流程。

通过搭建实验样机并进行多场景测试，验证了系统在意图识别准确率与路面适应性方面的性能。实验结果表明，该系统意图识别准确率达到95%以上，复杂路面下的震动加速度峰值降低了约30%，显著提升了轮椅机器人的操控体验与乘坐舒适性，为智能辅具的设计提供了新的技术思路。

第一章绪论

1.1研究背景

随着社会经济的发展与医疗水平的提高，全球人口结构正经历深刻变革，老龄化已成为各国面临的共同挑战。据国家统计局数据显示，我国60周岁及以上人口数量持续攀升，其中失能