无人机集群避障的人工势场法在低空飞行中的应用与挑战论文.docx

无人机集群避障的人工势场法在低空飞行中的应用与挑战论文

**摘要**

无人机集群在低空飞行中的避障问题，是复杂动态环境下的关键挑战。人工势场法（ArtificialPotentialField,APF）因其直观性和计算效率，成为解决该问题的常用策略。然而，低空飞行环境的多变性和高密度性，对集群避障算法的鲁棒性和实时性提出更高要求。本文结合人工势场法的核心原理，探讨其在无人机集群避障中的具体应用机制，并分析当前面临的挑战与优化方向，旨在为低空飞行场景下的无人机协同避障研究提供理论参考。

**关键词**

无人机集群；人工势场法；低空飞行；避障；协同控制

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**一、概念阐述**

人工势场