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基于强化学习的机器人轴孔装配插入策略学习与迁移

摘要

轴孔装配是工业机器人执行的最基础、最频繁的精密操作之一。传统基于位置控制的装配策略对零件定位精度要求极高，难以适应现实环境中普遍存在的间隙变化、位置误差和柔性变形。本研究旨在设计并实现一种基于深度强化学习的机器人轴孔装配插入策略，使其能够在仿真环境中自主学习适应间隙变化的实时姿态调整能力，并最终迁移至物理机器人执行实物装配任务。

本设计遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路。首先，分析了高精度轴孔装配的现实痛点与现有方案的局限性，明确了系统的功能与非功能需求。其次，构建了以深度确定性策略梯度算法为核