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机械手运动学建模与分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u15099机械手运动学建模与分析案例 1

20091.1运动学理论概述 1

206061.2机械手的运动学分析 5

14081.2.1连杆参数和连杆坐标系 5

91091.2.2运动学方程的建立 7

51751.3基于MATLAB的运动学仿真 9

69471.4几何分析法 10

1.1运动学理论概述

刚体的位姿表示——位置描述

为研究方便，本文将机械手看成是一种刚体的理想模型，即在外力作用下认为机械手的大小和形状都不变。在笛卡尔坐标系下，空间中任何一点P相对于直角坐标系{A}的位置可以用向量

(3-1)

表示，其中、、为点P在坐标系{A}中的三个坐标分量。

刚体的位姿表示——姿态描述

在笛卡尔坐标系下，可以利用固定于物体的坐标系描述方位，方位又称为姿态。在刚体B上设置直角坐标系{B}，利用与{B}的坐标轴平行的三个单位矢量和表示刚体B在基坐标系中的姿态，则可得到表示姿态的旋转矩阵如下：

(3-2)

式中：

可以证明，旋转矩阵是单位正交矩阵，且其逆变换等于其转置。

图3-1单位空间点的位置