CN119828458A 一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法 （西北工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119828458A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202411883948.6

(22)申请日2024.12.20

(66)本国优先权数据

202411280004.X2024.09.12CN

(71)申请人西北工业大学

地址710072陕西省西安市碑林区友谊西

路127号

(72)发明人张卓黄冠崔荣鑫严卫生张守旭郭欣欣

(74)专利代理机构重庆大学专利中心50201

专利代理师金凤

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书4页说明书11页附图2页

(54)发明名称

一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟

踪优化控制方法

(57)摘要

CN119828458A本发明公开了一种面向非合作目标的海洋机器人集群跟踪优化控制方法，首先对于工作在水面环境的海洋机器人系统，分别建立线性化海洋机器人集群动力学模型和非合作目标的动力学模型；然后构建状态跟踪误差系统；设计有限时间滑模控制协议，同时求解出在滑模面上运动的等效状态跟踪误差系统；接下来定义海洋机器人集群系统的性能指标函数，设计分布式状态反馈标称优化控制协议，确保性能指标函数满足全局纳什均衡；最终利用Hurwitz稳定性理论证明分布式状态反馈标称