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基于距离的定位算法概述

基于距离的定位算法大多是通过得到的距离信息或角度信息等建立数学等式从而计算出信标节点和未知节点之间的距离关系，然后通过三边测距法计算出未知节点的位置信息，目前应用较为广泛的基于距离的定位算法主要有TOA、TDOA、AOA、RSSI等。通常，测距算法需要增加硬件设备，成本相对增加，最终的定位精度受设备测距精度的影响较大。

TOA定位算法

TOA定位算法是通过测量某种已知传输速率的信号（如无线电信号、声信号、超声波信号等）从发射端到接收端经过的传输时间来计算信标节点与未知节点之间的距离，通常根据信号传播的路径可以分为单程测量和多程测量。

单程测量是指测量