原创力文档某四足机器人的运动学与动力学分析案例
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TOC\o1-3\h\u19112某四足机器人的运动学与动力学分析案例 1
33681.1动力学模型简化 1
55391.2运动学分析 2
83701.3动力学分析 6
1.1动力学模型简化
机器人的每条腿均包括连接腿、大腿、小腿、足端四个部分，四条腿的构型相同。以右前腿为例，REF_Re\h图1.28为右前腿的机构运动简图（前向如图中箭头所示）。为了便于表达，从系统动力学的角度对该四足机器人系统结构进行简化，仅保留机器人最基本的机械结构，简化后的结构示意图如REF_Ref71
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