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基于表面肌电信号的手腕动作意图识别与假肢控制

摘要

随着生物医学工程与机器人技术的深度融合，基于表面肌电信号的智能假肢控制技术已成为康复工程领域的研究热点。传统假肢多采用开关控制或比例控制，动作模式单一且缺乏直观性，难以满足截肢患者恢复手部复杂功能的迫切需求。本课题旨在设计并实现一套高精度、低延迟的手腕动作意图识别系统，并将其应用于电动假肢的控制。系统通过采集前臂8通道sEMG信号，经时域特征提取后，利用长短期记忆网络（LSTM）深度学习模型，实现对屈伸、旋转四类动作意图的精准识别，最终驱动电动假肢执行相应动作。

本文首先分析了截肢患者对智能假肢的功能需求与现有控制方案的局限性，确立了以时域特征结合LSTM网络的技术路线。在需求分析阶段，明确了系统需具备信号采集、实时处理、动作识别与假肢驱动四大核心功能，并制定了识别准确率与响应时间的关键性能指标。系统总体设计采用了“采集端-处理端-执行端”的分层架构，详细设计了信号预处理流程、特征提取算法及LSTM网络结构。在详细设计与实现阶段，重点解决了信号去噪、数据窗口划分及模型训练优化等关键技术问题，完成了软硬件系统的协同开发。

测试结果表明，本系统对四类手腕动作的平均识别准确率达到94.5%，单次识别响应时间控制在300ms以内，能够稳定驱动电动假肢完成指定动作。本设计验证了LSTM网络在sEMG时序信号处理中的优越性，