毕业设计（论文）-轮履可变移动机器人设计.docxVIP

轮履可变结构移动机器人机械结构设计

摘要

在复杂的地面条件下，机器人运动方式的研究日益成为各国的研究的重点。为提高机器人的环境适应能力，本设计开发了一款轮履复合的移动机器人，为搭载各类传感器和末端执行装置提供了一个既机动灵活、响应快速又具备良好地面通过性和环境适应性的移动平台。

(1)首先调研了地面无人机器人平台和复合式行走机构的研究现状，分析了现存国内外的经典款和系列款移动机器人平台，提炼总结出本设计的研究目标和方向；

(2)根据任务书下达的机器人各运动模式下的性能指标，分别完成了移动机器人平台的车轮行走机构、履带行走机构的方案设计，并提出了一种不同于常规的轮履布局，自主设计了一种体积