面向核强磁环境的配电操作机器人视觉-力觉多维融合与自适应柔顺控制设计.docxVIP

PAGE2

面向核强磁环境的配电操作机器人视觉-力觉多维融合与自适应柔顺控制设计

摘要

在核聚变实验装置等强磁场环境中，人工进行配电操作面临辐射与强磁干扰的双重风险。本设计旨在研发一款能在强磁环境下自主完成开关、插拔等精细配电操作的机器人系统，以保障人员安全并提升操作可靠性。

论文首先分析了强磁环境下机器人操作的核心痛点：视觉易受磁场畸变、机械臂易受洛伦兹力干扰。进而提出融合3D视觉与六维腕力传感器的多维感知方案，并设计基于导纳模型的末端轨迹自适应阻抗控制与强磁扰动补偿策略，以实现对未知接触环境的柔顺、精确操作。

全文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。第一章绪论阐明背景与意义；第二章论述相关技术与选型依据；第三章进行详细的功能与非功能需求分析；第四章规划了系统的软硬件总体架构；第五章深入设计了多维融合感知与自适应柔顺控制等核心算法；第六章描述了系统实现过程与关键技术难点攻克；第七章通过系统测试验证了设计有效性；第八章总结成果并展望未来。

本设计的核心创新在于：提出了针对强磁环境的视觉-力觉融合感知框架，有效补偿了磁场对单一传感器的干扰；设计了结合前馈扰动补偿的自适应阻抗控制算法，提升了末端执行器在强磁与接触混合扰动下的轨迹跟踪精度与操作柔顺性。

第一章绪论

1.1研究背景

核聚变装置、粒子加速器等大型科学设施内部存在数特斯拉级别的强磁场。