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基于改进人工势场的自动驾驶路径规划与跟踪控制研究

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，自动驾驶技术已成为汽车产业变革的重要驱动力，被视为解决交通拥堵、提高交通安全和提升出行效率的关键手段。近年来，全球范围内对自动驾驶技术的研发投入不断增加，各大汽车制造商、科技公司纷纷布局该领域，推动自动驾驶技术取得了显著进展。从最初的辅助驾驶功能，如自适应巡航控制、车道保持辅助等，到如今部分车辆已经能够在特定场景下实现高度自动驾驶，自动驾驶技术正逐步从实验室走向实际应用。

在自动驾驶系统中，路径规划与跟踪控制是核心关键技术，直接关系到自动驾驶车辆的行驶安全性、稳定性和舒适性。路径规划负责为车