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直线电机驱动的高速龙门双轴同步控制与解耦补偿

摘要

随着高端装备制造业向高速、高精度方向飞速发展，直线电机驱动的龙门移动平台已成为数控机床、半导体制造设备及激光加工装备的核心运动部件。龙门结构跨度大、负载重，单轴驱动难以满足力学性能要求，常采用双轴同步驱动模式。然而，双轴驱动面临两轴动态特性不一致、机械耦合强、非线性扰动大等挑战，极易导致同步误差过大甚至机械卡死。针对上述痛点，本课题设计了一套直线电机驱动的高速龙门双轴同步控制系统，重点解决同步精度低与机械谐振抑制难题。

本文首先分析了龙门双轴系统的动力学特性与耦合机理，确立了“需求分析→总体设计→详细设计→仿真验证”的工程研发思路。在控制策略上，设计了基于PID的交叉耦合控制器，通过实时计算两轴位置偏差并动态调整各轴输出力矩，有效消除两轴间的同步误差。针对高速运动激发的机械谐振问题，引入了陷波滤波器进行相位补偿与幅值衰减，显著提升了系统的动态响应性能与稳定性。

论文主要工作包括：构建了龙门双轴同步控制系统的总体架构，完成了硬件选型与软件流程设计；推导了直线电机数学模型，设计了包含电流环、速度环与位置环的三闭环控制算法；重点阐述了交叉耦合控制算法与陷波滤波器的参数整定过程。通过MATLAB/Simulink仿真平台对系统进行了全面测试，结果表明，所设计的系统能够有效抑制两轴位置偏差，同步误差控制在微米级范围内，且对