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面向无人配送车的复杂非结构化道路SLAM与自主导航控制系统设计

摘要

随着低空经济与智慧物流产业的蓬勃发展，无人配送车已成为解决“最后一公里”配送难题的关键载体。然而，在乡村土路、建筑工地等复杂非结构化道路环境中，现有无人车常面临环境特征缺失、路面颠簸导致定位漂移及路径跟踪失稳等严峻挑战。本课题旨在设计一套面向复杂非结构化道路的无人配送车自主导航控制系统，核心目标在于提升无人车在恶劣环境下的定位精度与行驶稳定性。

论文首先分析了非结构化道路环境感知与控制的痛点，确立了多传感器融合感知与变结构控制的技术路线。其次，构建了系统的总体架构，划分为感知定位层、决策规划层与运动控制层。在详细设计阶段，提出了基于多激光雷达与视觉融合的鲁棒SLAM算法，利用视觉语义信息辅助激光雷达点云匹配，有效解决了环境特征退化场景下的定位丢失问题；设计了基于自适应滑模的变结构路径跟踪控制器，增强了系统对路面参数摄动的鲁棒性。随后，基于ROS架构完成了系统实现，并搭建了硬件在环仿真平台与实车测试环境。最后，通过多场景测试验证了系统的有效性。

本设计的核心创新在于提出了一种紧耦合的视觉-激光雷达融合定位方案，以及一种能根据路面附着系数自动调整控制参数的变结构跟踪算法。测试结果表明，系统在非结构化道路下的定位误差小于0.1米，路径跟踪横向误差控制在0.2米以内，满足无人配送的实际应用需求。

第一章