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基于干涉式光纤陀螺的旋转寻北精度研究报告

一、干涉式光纤陀螺旋转寻北原理

干涉式光纤陀螺（InterferometricFiberOpticGyroscope，IFOG）是一种基于萨格纳克（Sagnac）效应的惯性传感器，其核心原理是利用光在环形光路中传播时，由于旋转产生的光程差导致干涉条纹变化，从而测量旋转角速度。在旋转寻北应用中，IFOG通过载体的旋转运动，结合地球自转角速度的分量来确定真北方向。

当IFOG处于静止状态时，地球自转角速度在陀螺敏感轴上的分量为ω?=ω?·cosL，其中ω?为地球自转角速度（约15.041°/h），L为当地纬度。但由于陀螺存在零偏误差，仅通过静止测量无法准确分离地球自转角速度分量和零偏，因此需要采用旋转寻北方案。

旋转寻北的基本方法是将IFOG安装在一个可旋转的平台上，通过控制平台绕垂直轴或水平轴旋转特定角度，采集不同位置的陀螺输出数据，然后通过算法解算消除零偏误差，得到准确的地球自转角速度分量，进而确定真北方向。常见的旋转寻北模式包括四位置旋转、连续旋转和速率偏频旋转等。

以四位置旋转寻北为例，其基本步骤为：将陀螺依次旋转至0°、90°、180°、270°四个位置，在每个位置静止一段时间并采集陀螺输出。设陀螺在四个位置的输出分别为Ω?、Ω??、Ω???、Ω???，考虑陀螺零偏B和刻度因子误差K，则有：Ω?=K(ω?·cos0°+