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面向手术模拟的力反馈主手冗余并联机构与重力平衡设计

摘要

虚拟现实与力触觉交互技术在手术模拟训练中具有重要应用价值，力反馈主手作为人机交互的核心设备，其操作性能直接影响模拟训练的真实感与有效性。针对现有力反馈设备普遍存在运动惯量高、长时间操作易疲劳、零力拖动性能不足等问题，本课题设计一种基于Delta并联机构与弹簧-凸轮被动重力补偿的力反馈主手系统，旨在实现低惯量、零重力操作特性。

本文遵循“需求分析→总体设计→详细设计→实现→测试”的工程递进思路展开。首先分析手术模拟对力反馈主手的性能需求，明确设计目标与功能指标；其次介绍Delta并联机构运动学与被动重力补偿等关键技术，并进行技术选型论证；然后开展系统总体架构设计，划分机械结构、传感检测、驱动控制等功能模块；接着对并联机构运动学算法、重力平衡凸轮轮廓设计、力反馈控制策略等核心模块进行详细设计；随后完成样机搭建与系统集成，阐述关键实现过程与技术难点解决；最后通过运动范围测试、重力平衡效果验证、力反馈精度测试等实验评估系统性能。

本设计的核心创新点在于：采用冗余自由度Delta并联构型增大有效工作空间，结合弹簧-凸轮机构实现全工作域被动重力平衡，无需主动控制即可消除自重影响，显著降低操作惯量。测试结果表明，系统重力补偿效率达92%以上，力反馈精度优于0.1N，满足手术模拟操作需求。

关键词：力反馈主手；Delta并