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计及乘员运动学的自动驾驶汽车紧急制动与主动悬架协同抗点头俯仰控制设计

摘要

随着自动驾驶技术从L2级向L3/L4级演进，车辆在极端工况下的主动安全性成为研究热点。在紧急制动场景下，剧烈的俯仰运动不仅影响底盘稳定性，更会导致乘员产生不适感甚至引发“挥鞭伤”。传统的制动控制与悬架控制往往独立设计，难以在极限工况下实现乘员舒适性与安全性的最优平衡。本课题旨在设计一套计及乘员运动学的自动驾驶汽车紧急制动与主动悬架协同抗点头俯仰控制系统。

本文首先基于多体动力学理论，建立了包含乘员运动学的车辆俯仰动力学模型，精确描述了紧急制动过程中车身俯仰与乘员姿态的耦合关系。其次，提出了制动力分配与主动悬架抗俯仰协同自适应控制策略。该策略通过上层控制器计算期望俯仰力矩，下层控制器协调电控制动系统（EHB）与主动悬架系统（ASS）的执行输出。在设计实现上，利用MATLAB/Simulink平台搭建了联合仿真系统，开发了基于模型预测控制（MPC）的协同算法。最后，通过典型工况仿真测试，验证了系统在降低俯仰角速度、减小乘员头部位移方面的有效性。

本文的创新点在于将乘员运动学模型引入底盘集成控制回路，实现了从“车本位”向“人本位”控制目标的转变，并通过协同控制策略解决了单一执行器能力受限的问题。仿真结果表明，与传统控制方案相比，所设计系统使车身俯仰角峰值降低了约18.6%，乘员头部前向位移减少了